Contraparalelogramo de Hart, es un sistema articulado de cinco varillas que al girar una de ellas con centro en uno de sus extremos produce un movimiento completamente rectilíneo sobre un punto de otra de las varillas.
Fue desarrollado por Harry Hart (1.848-1.920), en el año 1.874 y se basa en las propiedades de la inversión. Hasta ahora es el mecanismo con menor número de varillas capaz de producir una línea recta al girar.