Centro de rotación instantáneo

cuando un punto cualquiera perteneciente a una curva móvil, denominada ruleta, es arrastrado por ésta en su movimiento se obtiene una curva generada, del tipo que sea.

Así, en cada momento, la ruleta se halla sometida a un giro de amplitud infinitamente pequeña, cuyo centro de rotación instantáneo es el de contacto con la curva fija, denominada base.